Prostota formy i docenienie znaczenia ludzkiego głosu jako najlepszego środka wyrazu uczuć było już charakterystyczne dla teoretyków Cameraty, którzy stworzyli podstawy monodii akompaniowanej i opery. Z drugiej strony kontrreformacyjny postulat podkreślania wzniosłości liturgii kościelnej stworzył wenecką szkołę polichóralną z jej przestrzennymi, "stereofonicznymi" efektami.
W dalszym ciągu rozwija się polifonia, ale w odróżnieniu od tradycyjnej szkoły Palestriny nazywanej stylem antycznym (stile antico) lub prima pratica, w której melodia rozumiana jest jako wynik polifonii, Monteverdi rozwija stile moderno, czyli seconda pratica - nowy styl, w którym tekst jego treść i rytm określają strukturę warstwy muzycznej, jej rytmikę i harmonię. Nowy styl koncentruje uwagę na poszukiwaniu środków wyrazu dla zawartych w tekście uczuć, co stanowi pierwszy krok w rozwoju opery jako samodzielnej formy dramatu muzycznego.
W muzyce barokowej zanikają kościelne skale modalne zastępowane systemem dur-moll, a dominujące znaczenie niezależnych, kontrapunktowo prowadzonych głosów zajmuje współbrzmienie - harmonia, co prowadzi do wzrostu znaczenia instrumentów umożliwiających grę akordową.
Basso continuo, czasami bardzo rozbudowane, staje się podstawową techniką akompaniamentową muzyki barokowej.

Wczesna muzyka barokowa jest zdominowana przez kompozytorów włoskich, ponieważ główne impulsy zmian stworzyła florencka Camerata, do której należał Jacopo Peri. Jego dwie opery Dafne i Eurydyka dały początek operze.
Podstawą myślenia muzycznego w baroku jest pojęcie harmonii i tonalności, w której dźwięki uporządkowane są według pewnej hierarchii wokół dźwięku podstawowego, nazywanego toniką. W oparciu o tę hierarchię powstaje konstrukcja współbrzmienia - akordu. Już w renesansie w ten sposób muzykę traktował Carlo Gesualdo, podobnie wielki wpływ miał późnorenesansowy kompozytor Giovanni Gabrieli.
W 1602 r. Giulio Caccini wydał zbiór Le nuove musiche z wieloma monodiami i zastosowaniem techniki basso continuo, czym stworzył podstawy nowego stylu zwanego seconda pratica, rozwiniętego przez najważniejszego kompozytora okresu przejściowego - Claudio Monteverdiego, w którego operze z 1607 r. Orfeusz zastosowano wszystkie nowinki muzyczne kojarzone ze stylem zwanym również stile moderno.
Elementy tego stylu upowszechniają się w całej muzycznej Europie w twórczości takich kompozytorów, jak uczeń Monteverdiego z Wenecji Heinrich Schütz (1585–1672), Jan Pieterszoon Sweelinck (1562–1621), Girolamo Frescobaldi (1583–1643), Giacomo Carissimi (1605–1674) i Johann Heinrich Schmelzer (1623–1680).

Muzyka dojrzałego baroku zdominowana była przez muzykę francuską graną na dworze Ludwika XIV. Dworski ceremoniał stworzył zapotrzebowanie na muzykę kameralną i taneczną, której mistrzem był Jean-Baptiste Lully. Lully współpracował z Molierem i napisał muzykę do licznych komedio-baletów, co przyniosło mu ogromną popularność. Na zamówienie królewskie stworzył 13 tragedii lirycznych.
Przeciwieństwem tanecznej muzyki francuskiej była estetyzująca, intelektualna muzyka włoska reprezentowana przez Arcangelo Corellego, skrzypcowego wirtuoza, który przyczynił się do powstania concerto grosso.
Jego uczeń Vivaldi stworzył później setki utworów bazujących na zasadach tria sonatowego (dwa głosy solowe (dwoje skrzypiec lub skrzypce i flet) + BC) i koncertu Corellego.
W Anglii odrębny styl stworzył Henry Purcell, który mimo, iż zmarł w 36 roku życia pozostawił ok. 800 wartościowych kompozycji.
W Niemczech powstała tzw. północnoniemiecka szkołą organowa, której pierwszym mistrzem był Dietrich Buxtehude.
Z motetu i koncertu kościelnego powstała forma kantaty.

O ile w dojrzałym baroku muzyka regionalna zachowała swoją odrębność, to w baroku późnym styl upowszechnił się w całej Europie. Jego dalszy rozwój określił teoretyczny dorobek Jeana-Philippe Rameau, który po Lullym zajął pozycję najważniejszego kompozytora operowego, oraz Antolnio Vivaldiego, księdza, który ok. 1703 r. zaprzestał praktyki duchownego i poświęci się całkowicie kompozycji tworząc serie wspaniałych triów, kwartetów i koncertów skrzypcowych. Styl spopularyzowali również koncertujący i komponujący wirtuozi, jak Domenico Scarlatti, który był głównym koncertmistrzem na dworach w Portugalii i Hiszpanii.
W Niemczech czołową pozycję zajmował Georg Philipp Telemann, przez wiele lat czołowa postać życia muzycznego Frankfurtu i Hamburga, który tworzył wspaniałe kantaty o oratoria. Odrębne miejsce zajmuje Johann Sebastian Bach - za życia znacznie mniej ceniony niż wyżej wymienieni i uważany przede wszystkim za wirtuoza a nie kompozytora. Bach niemal całe życie spędził jak kantor i dyrygent orkiestry w Lipsku i stworzył ogromną ilość fug, toccat i koncertów organowych.
Późny barok to wspaniały rozwój opery, której mistrzem był "niemiecki Anglik" Georg Friedrich Händel, kompozytor o skomplikowanym życiorysie i jeszcze bardziej pogmatwanym stosunku do muzyki, plagiator i autoplagiator, który borykając się z muzycznymi przedsięwzięciami komercyjnymi stworzył niejako "przy okazji" tak wspaniałe dzieła, jak słynnego Mesjasza

Fuga (łac. ucieczka) to kunsztowna forma muzyczna oparta na ścisłej polifonii. Istnieją fugi instrumentalne (na instrument solowy, zespół instrumentalny) i chóralne. Fuga może stanowić samodzielny utwór muzyczny lub część większej formy np. mszy, sonaty, opery.
Najważniejszą część fugi - temat - można zaklasyfikować do jednej z grup:
"attaca" – temat składający się z kilku zaledwie nut i w większości przypadków odznaczający się wyrazistą rytmiką.
"andamente" – temat długi, najczęściej w spokojnym tempie, zawierający się w przynajmniej 2-3 taktach.
"sogetto" – wszystkie inne typy, liczące zwykle od półtora do kilku taktów – jest to najczęściej spotykany typ tematu.
Motyw czołowy to kilka pierwszych dźwięków tematu, ale również i kilka pierwszych dźwięków fugi. W trakcie utworu, przy dużym zagęszczeniu głosów, motyw czołowy pomaga oddzielić temat, od pozostałej materii muzycznej.
Rozwinięcie tematu to najmniej charakterystyczna część tematu. W wielu przypadkach druga część tematu jest rozwinięciem motywu czołowego, jego wariacją.
Koda to zakończenie tematu mające na celu przygotowanie pierwszego wejścia kontrapunktu.
Ekspozycją nazywamy pierwsze przeprowadzenie tematu.
Kontrapunkt to zasada prowadzenia głosów towarzyszących głosowi prezentującemu temat.
Oprócz ekspozycji, przeprowadzeń tematu w skład fugi wchodzą także łączniki – wewnętrzne i zewnętrzne
Cały utwór wieńczy koda zawierająca fragmenty kontrapunktów, tematu – lub też cały temat.

Concerto grosso to utwór przeznaczony na zespół instrumentalny, a zbudowany zwykle z czterech do sześciu części. Opiera się na dialogu pomiędzy niewielką grupą solistów (concertino) i orkiestrą (ripieno).
Concertino było złożone najczęściej z 2 skrzypiec i wiolonczeli. Johann Sebastian Bach rozszerzył je o obój, fagot, trąbkę, waltornię, flet.
Ripieno to orkiestra smyczkowa, podzielona na głosy (podobnie jak chór), z organami lub klawesynem w roli basso continuo.
Forma concerto grosso została rozwinięta ok. 1680 r. przez Alessandro Stradellę, ale pierwszym kompozytorem, który używał tej nazwy był przyjaciel Stradelli, Arcangelo Corelli.

Opera to sceniczne dzieło wokalno-instrumentalne, w którym muzyka współdziała z akcją dramatyczną (libretto). Podobnie jak i balet, wywodzi się z włoskich, renesansowych maskarad karnawałowych, które przerodziły się w widowiska dramatyczne.
Opera składa się najczęściej z 4 aktów, które podzielone są na sceny i zbudowana jest z:
partii wokalnych solowych (recytatywy, arie), zespołowych (ansamble) i/lub chóralnych
partii orkiestrowych (uwertura, intermezzo)
wstawek baletowych i ( czasami) z partii mówionych
Istnieje kilka rodzajów opery:
opera seria – poważna (wyłącznie śpiewana)
opera buffa – komiczna
opera semiseria – poważna z elementami komicznymi
opera balladowa (inaczej śpiewogra)
opera wodewilowa
operetka (dzieło operowe o tematyce rozrywkowej).

Masque to typowo angielski odpowiednik włoskiej opery, jednak mniej sformalizowany i cechujący się większą naturalnością. Od opery różni się brakiem wyraźniejszego podziału na arie i recytatywy i wysoce prowizoryczną treścią. Twórcą masque był m.in. Henry Purcell.

Oratorium to wielka forma muzyczna wokalno-instrumentalna, różniąca się od opery brakiem akcji scenicznej, wykonywana na estradzie koncertowej lub w kościele.
W oratorium biorą udział śpiewacy - soliści, chór i orkiestra. Epickie fragmenty recytuje narrator.
Niemal wszystkie oratoria składają się z trzech części podzielonych na wzór opery na akty i sceny.
Najwybitniejszym kompozytorem oratoryjnym był Georg Friedrich Händel. Za najwspanialsze jego dzieło uchodzi oratorium Mesjasz (zawiera trzy części i 52 ogniwa), skomponowane w 1742 r. Zawiera ono słynne Alleluja. Inne oratoria Haendla: Saul, Baltazar, Izrael w Egipcie, Samson, Juda Machabeusz, Jefta.

Kantata – to niesceniczna forma muzyczna podzielona na głosy (zwykle solowe lub chór) z towarzyszeniem instrumentów. W wielu aspektach podobna jest do oratorium, lecz zwykle bywa krótsza i wykorzystuje szerszy wachlarz tekstów.
Kantata klasyczna występuje w dwóch wersjach.
Kantata włoska
Jest to utwór kilkuczęściowy (najczęściej 3-częściowy), skomponowany zwykle na głos solowy, przeważnie sopran, z towarzyszeniem klawesynu lub basso continuo. Składa się z arii i recytatywów. Kantaty tego typu komponowali m.in. Antonio Vivaldi, Georg Friedrich Händel, Alessandro Scarlatti i Giacomo Carissimi. Tekst kantaty włoskiej zwykle był świecki.
Kantata niemiecka
Jest utworem bardziej rozbudowanym, skomponowanym na jeden lub kilka głosów wokalnych z towarzyszeniem większej obsady instrumentalnej. Obok tradycyjnego składu instrumentów smyczkowych występują również instrumenty dęte i perkusyjne oraz rozbudowane basso continuo. W kantatach niemieckich często występował chór – typu oratoryjnego lub w formie pojedynczych chorałów, zwykle wieńczących kantaty, symbolizujących śpiew ludu parafialnego.
Tekst kantaty niemieckiej zwykle opierał się na Piśmie Świętym. Komponowano kantaty na rok liturgiczny – Jan Sebastian Bach stworzył trzy pełne cykle takich utworów. W muzyce niemieckiej istnieją również kantaty świeckie. Powstawały z okazji doniosłych uroczystości miejskich, urodzin władców, wesel, powitań słynnych osobistości itp.

Monodia to gatunek muzyczny wyróżniający się jednolitą linią melodyczną i akompaniamentem. Termin stosowany do włoskiej pieśni powstałej w XVI w., stanowiącej swoiste przeciwieństwo polifonii, w której każda część jest jednakowo ważna, i homofonii, w której akompaniament nie jest rytmicznie niezależny. Teoria monodii jako wzorca greckiej muzyki antycznej powstała w florenckiej Cameracie.
Kompozycjami o monodycznej formie bywały: madrygały, motety, a nawet koncerty.